伯克利机械臂灵巧如人手叠得齐毛巾夹得起钉子重点是不贵胡柚
时间：2022/08/10 22:12:17 编辑：
一只女仆机器人认真做家务的样子，很迷人。
熟练地从中间拎起毛巾，对折，然后抚平。
然后，才能丝滑地完成第二次对折：
连钉子这样细小的物件，机器人也能轻松地夹起来，而且不会在运送途中脱落。
机器人的名字叫blue，出生在加州伯克利，pieter?abbeel的强化学习实验室。
上面的动作，都由人类注入了灵魂：用vr眼镜和手柄远程控制。这样，在强化学习ai训练技能的时候，研究人员便能自如地操控机器人了。
(当然，为异地的女票远程整理房间，才是正经用途。)
既然是为研究而生，重点来了：blue的成本只有3,000美元，团队说售价也不会超过5,000美元。对实验室预算十分友好。
△?一只pr2的价格，相当于80只blue
对比一下，同样是研究用的pr2机器人，价格是40万美元；franka?emika要3万美元；baxter也要2万美元?(后来公司倒了)?。
可温顺，可傲娇
blue的尺寸和人类手臂差不多，有七个自由度：肩上3个，肘部1个，手腕3个。
重要的是，它对外力很敏感：
你看，花瓶盛了水，插花用力过猛的话，容易翻车。
好在，机器人随时都在感受外力的变化，跟着调整自己的力道。
这样一来，人类对机器人的控制也会更顺畅。
温柔地把白花伸进去，瓶不倒，水不洒，旁边的黄花也没有受到伤害。
除此之外，机器人面对人类的调戏，要表现出适度的傲娇?(同样在于感受外力)?：
被外人妨碍的时候，固执地回到原本的位置?(上图)?。这是高度傲娇。
如果感觉它傲娇过了头，会让人类缺乏安全感，还可以调低傲娇指数：
这样，机器人也就凭你摆布了。
当然，有温柔的那一面，并不代表它没有力气。
blue单手可以抓起2kg的重物。
换只手，再换回来，换回去，再换回来……
然后，一不小心玩脱了：
不，别笑，这不是玩脱。
是为了展现，就算接手的姿势吃不上力，blue的结构也有坚韧的抵抗力，可以保护自己不受伤害。这样一来，机器人便会更加耐用。
还没量产，但可以预定啦
总结下来，一是容易控制，二是坚挺，三是成本低。
按照团队的计划，blue量产版会在2020年开售。
等不及的话，还有限量的beta版，预计今年5月发货。
有兴趣的话，填个表告诉团队，你可能想要一只?(反正不用填信用卡)?：
https://docs.google.com/forms/d/e/1faipqlsc6bitfoxt0rmflbikoit8-psbkehch8uztzuszsamepejouw/viewform
论文在这里观赏?(投稿了顶会icra?2019)?：
https://arxiv.org/abs/1904.03820
还有blue项目主页?(里面有许多视频)?：
https://berkeleyopenrobotics.github.io/
p.s.说不定哪天，你玩着vr游戏，就能顺手把家务做了呢。